Após um acampamento em no Rio Beaulieu, Baden-Powell redigiu "Escotismo do Mar para Rapazes", era uma pequena explanação do que deveria ser o escotismo o mar, ao final há uma nota que diz que seu irmão, Warrington Baden-Powell, montaria um manual para os escoteiros do Mar. Com o despreparo dos chefes da modalidade básica, surgiram novos chefes provindos da Guarda Costeira da Inglaterra, esses tinham conhecimento sobre as artes da marinharia. As primeiras uniões de Escoteiros do Mar na Inglaterra e no exterior foram: Mercúrio, "British Boys", Petersham and Ham, Barry, Cleethorpes, Ratcliffe, Skegness, e Gibraltar.
Em 1910 foi definido o uniforme dos Escoteiros do Mar, branco diferente da modalidade básica caqui. Em 25 março de 1911, estabelece-se escoteiros do mar como salva-vidas na costa, uma real necessidade da época. Em 1912 o "Escotismo do Mar e Marinharia para Rapazes" é publicado. Em 1921 Warrington Baden-Powell morre, mas o Escotismo do Mar já era realidade em vários países.
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